AGV即“自動扶引運輸車”，是指配備有電磁或光學等自動扶引設備，可以沿規矩的扶引途徑行進，具有安全維護以及各種搬運功用的運輸車。其特點是無人駕馭，在導 航設備的幫忙下就能按照預設路線自動駕馭。能24小時完結自動出入裝卸站、作業臺和貨架等，充分習慣作業時間長、搬運量大、搬運線路凌亂、柔性高檔苛刻的技術 要求。
AGV控制系統分為地上控制系統、車載控制系統及導航/扶引系統。
AGV地上控制系統選用工控機方式，主要是對AGV進行任務分配、車輛處理、交通處理、通訊處理等。
任務分配：供應對AGV地上控制程序的解說實行環境；供應根據任務優先級和發起時間的調度工作；供應對任務的各種操作如發起、中止、撤銷等。
車輛處理：根據物料搬運任務的央求，分配調度AGV實行任務，根據AGV行走時間最短原則，核算AGV的最短行走途徑，并控制指揮AGV的行走進程，及時下達裝卸貨和充 電指令。
交通處理：根據AGV的物理標準巨細、工作狀況和途徑狀況，供應AGV彼此自動逃避的方法，一同避免車輛彼此等候的死鎖方法和呈現死鎖的革除方法；AGV的交通處理主 要有行走段分配和死鎖陳說功用。
通訊處理： AGV地上控制系統與AGV單機、地上監控系統、地上IO設備、車輛仿真系統及監控中心的通訊功用。AGV的工控機通過車載WiFi模塊與地上無線路由器建立連 接，搭建無線通訊網絡，完結與監控中心的數據交換。
AGV車載控制系統，即AGV單機控制系統，在收到工控機的指令后，擔任AGV單機的導航、扶引、途徑選擇、車輛驅動、裝卸操作等功用。
導航：AGV單機通過自身配備的導航器件測量并核算出地點大局坐標中的方位和航向。
扶引：AGV單機根據現在的方位、航向及預先設定的理論軌道來核算下個周期的速度值和轉向角度值即，AGV運動的指令值。
途徑選擇：AGV單機根據工控機的指令，通過核算，預先選擇即將工作的途徑，并將效果報送地上控制系統，能否工作由地上控制系統根據其它AGV地點的方位共同分配 。AGV單機行走的途徑是根據實踐作業條件規劃的，它有若干“段”組成。每一“段”都指清楚該段的起始點、中止點，以及AGV在該段的行進速度和轉向等信息。
車輛驅動：AGV單機根據扶引的核算效果和途徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛工作。AGV舵機轉向選用差分電壓信號伺服系統，其特點是可以便當地設置舵機的零點 方位以及在AGV斷電重啟后能精確得悉舵機角度的地點方位。當舵輪滾動時，裝置在舵機轉盤上電位器的線性電阻發作反響電壓U0，工控機宣布電壓輸出指令，將輸出目 標電壓值U1與反響電壓U0進行差分處理。差分信號通過調度，使得反響電壓U0不斷靠近方針電壓值U1，在控制進程中把測量得到的方針電壓U1和對應的角度量化，然后 控制車輪的轉向。
現在用于AGV的導航/扶引技術主要有直接坐標、電磁扶引、磁帶扶引、光學扶引、激光導航、慣性導航、視覺導航等。
工控機在AGV中的運用
工控機具有較高的防磁、防塵、防沖擊才干，可在凌亂環境下長時間安穩工作，可為AGV供應高效、牢靠的控制系統。嵌入式工控機選用無風扇規劃，結構緊湊、散熱性 好、防水防塵功用優，可以靈敏的運用在對溫度及運用空間等苛刻的環境中，裝置和維護簡略、便當，可廣泛運用在地上控制系統。跟著核算機技術的飛速開展，嵌入 式工控機的軟硬件水平都得到很大前進，現已可以滿足AGV產品的各種需求。與工控機比較，嵌入式工控機具有成本低、功耗小等優勢，這對有必要運用自身攜帶電源的 AGV產品特別重要。
工業平板電腦集主機、液晶顯示器、觸摸屏為一體，具有功耗低、防水防塵、抗振才干強等特點，可在較寬的溫度范圍下長時間安穩作業，一同具有觸摸功用，是AGV車 載控制系統中人機界面的最佳解決方案。
跟著智能制作的來臨，工廠智能化已成為不可逆的開展趨勢，AGV作為自動化技術晉級重要的中心組成部分，未來需求可觀。研為十年來不懈尋求工控機的更高質量，推 進智能工廠的深化與開展，助力工業4.0時代。